In this structure,two credits assigned CMAC NN is used to approach two manipulator joint s inverse model.
利用两个信度指派CMAC网络分别逼近两关节机械手的不同关节的逆模型,大大减少了CMAC网络需要的存储空间,避免了必须的HASH地址映射;在CMAC加PD控制器结构中采用了不同于传统的CMAC网络权值修正方法,不仅提高了模型的逼近精度,同时将CMAC运行所需要的时间减少为原来的一半,增强了PD参数的鲁棒性,更加有利于实时控制的进行。
The features of exponential signals and the characters of circuit structure stimulated by impulse signals are studied.
从电路分析的角度,将电路信号归结为4类,研究了指数信号的特性及冲激信号产生的电路结构特点;当电路有冲激电输入且换路定则不成立时,给出了确定初始值的假设表达式。
